15.11.2022
ARAT: Engel Tanımaz 4 Ayaklı Robot
ARAT, yokuşlarda, merdivenlerde ve engebeli arazilerde hareket edebilmesi için denge koruma algoritması ile donatılmış geliştirilmesine devam edilen bir dört ayaklı (quadruped) robottur.
Bir engelle karşılaştığında, üzerinde bulunan sensörleri ile çevresinde bulunan engelleri sınıflandırabilir ve sınıflandırmış olduğu engellere göre hareket edebilir.
Denge Koruma
ARAT, gerçek zamanlı kinetik hesaplamalar yapabilme yeteneğine sahiptir. Bu özelliği sayesinde, dışarıdan gelen darbelere karşı koyabilir. Dışarıdan bir darbe aldığında duruş şeklini değiştirerek veya bazı hareketler yaparak ayakta kalmaya çalışır. Dayanabileceğinden daha güçlü bir darbe alıp devrilmesi halinde, dışarıdan bir destek almadan kendi başına yeniden ayağa kalkabilir. Ayrıca eğer ARAT bir görev üzerinde çalışırken bir darbe alıp devrilirse, kalktıktan sonra görevine devam etmek için rotasında ilerleyebilir.
Rotasında İlerleme
ARAT, üzerinde bulunan lidar sensörleri sayesinde çevresini haritalandırarak çevresinde bulunan hareketli ve hareketsiz nesneleri algılayabilir. Bir rota üzerinde hareket ederken çevresindeki bu nesnelere çarpmamak için hareketlerde bulunarak yoluna devam edebilir.
Tamamen Yerli Üretim
ARAT’ın halen geliştirilmekte olan son versiyonunda kullanılan motorların ve elektronik aksamların tamamı Akınrobotics tarafından üretilmiştir.
ARAT’ın Kontrol Edilmesi
ARAT web tabanlı bir kontrol paneline sahiptir ve kablosuz olarak kontrol edilebilmektedir. Üzerinde bulunan gelişmiş denge algoritması ile, gerekli alanlarda sıçrama bounding (sıçrama) modunda hareket edebilir. Ayrıca ARAT, üzerinde bulunan stereo vision kamera sayesinde, görüntü işleme yaparak otonom bir şekilde nesne takibi yapabilmektedir.
ARAT’ın Fiziksel Özellikleri
ARAT, 75 cm uzunluğunda, 44 cm genişliğinde, 58 cm yüksekliğinde ve 27 kg ağırlığındadır. Her biri üç eklemden oluşan dört ayağı vardır ve bünyesinde toplamda 12 eklem bulunmaktadır. Yaklaşık 9 kg ağırlık taşıyabilmektedir.
Çevresini tanımlayabilmesi, bulunduğu arazinin şartlarına göre hareket edebilmesi, çevresindeki nesnelerin yerlerini tanımlayabilmesi ve bu nesnelere çarpmadan hareket edebilmesi için toplamda 65 adet sensör ile donatılmıştır.
Geliştirme Süreci
ARAT’ın geliştirilme süreci yaklaşık dört yıldır devam etmektedir. Şu anda geliştirilmekte olan ARAT 4.1’in ilk hali olan ARAT 1 14.04.2018 tarihinde geliştirilmeye başlanmıştır. Şu ana kadar geçen sürede toplam beş adet ARAT geliştirilmiştir.
ARAT, ADA, Mini Ada ve diğer pek çok robotumuzla tanışmak için İstanbul Robot Müzesi’ne davetlisiniz!